Pneumatic Grippers. GIMATIC. PA-P Series 2-jaw angular-acting grippers

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Pneumatic Grippers PA-P Series 2-jaw angular-acting grippers C (Ncm) s (mm) m (g) PA-0016-P 50 3x PA-0025-P 200 3x PA-0045-P 570 3x GIMATIC PA-P Pinza pneumatica

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Pneumatic Grippers PA-P Series 2-jaw angular-acting grippers C (Ncm) s (mm) m (g) PA-0016-P 50 3x PA-0025-P 200 3x PA-0045-P 570 3x GIMATIC PA-P Pinza pneumatica parallela autocentrante a 3 griffe serie PA-P Azionamento a doppio effetto. Corsa lunga. Forza di serraggio totalmente disponibile su tutta la corsa sia in apertura che in chiusura. Costruzione robusta. 3-jaw self-centering parallel pneumatic gripper series PA-P Double acting motion. Long stroke. The gripping force is totally available on both directions. Well protected and rugged construction. PA-0016-P PA-0025-P PA-0045-P PA-0016-P PA-0025-P PA-0045-P Fluido Aria compressa filtrata, lubrificata / non lubrificata Medium Filtered, lubricated / non lubricated compressed air Pressione di esercizio Pressure range 2 8 bar Temperatura di esercizio Temperature range 5 60 C. Corsa Stroke (±0.2 mm) 3x6.6 mm 3x7.3 mm 3x10.6 mm Forza di serraggio per griffa a 6 bar Gripping force at 6 bar each jaw 50 N 200 N 570 N Forza di serraggio totale a 6 bar Total gripping force at 6 bar 150 N 600 N 1710 N Frequenza max funzionamento continuativo Maximum working frequency 2 Hz 2 Hz 1 Hz Consumo d aria per ciclo Cycle air consumption 7 cm 3 39 cm cm 3 Tempo di chiusura senza carico Closing time without load 0.1 s 0.1 s 0.2 s Tolleranza max ripetibilità Maximum repeatability tolerance ±0.03 mm ±0.03 mm ±0.03 mm Peso Weight 400 g 1100 g 3100 g 278 Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers Dimensioni (mm) PA-P Dimensions (mm) Foro di riferimento Dowel pin hole (N 2) ØAE Foro filettato per fissaggio pinza Threaded hole for gripper fastening (N 4) AD Sede per sensore Sensor slot CHIUSA / CLOSED Ingresso aria Air connection CHIUSA / CLOSED (N 2) AG PA-0016-P PA-0025-P PA-0045-P A B C D E H L M N P R S T U V AA AB AC AD M5x5mm M5x8mm M8x13mm AE Ø5H8x5mm Ø5H8x8mm Ø8H8x12mm AG M5 1/8 Gas 1/4 Gas AH M4x7mm M5x11mm M6x16mm AL Ø3H8x8mm Ø5H8x12mm Ø5H8x18mm AM AN AP R=2.5 R=2 R=2.5 Foro per fissaggio dito di presa Threaded hole for gripping tool (N 4+4+4) AH Foro di riferimento dito di presa Dowel pin hole for gripping tool (N 4+4+4) AL Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers 279 PA-P Forza di serraggio I grafici mostrano la forza per griffa espressa dalla pinza in funzione della pressione e del braccio di leva Z. Gripping force The graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the operating pressure and the gripping tool length Z. Forza serraggio (N) Gripping force (N) Forza serraggio (N) Gripping force (N) Forza serraggio (N) Gripping force (N) Carichi di sicurezza Consultare la tabella per i carichi massimi ammissibili. Forze e coppie eccessive possono danneggiare la pinza e causare difficoltà di funzionamento compromettendo la sicurezza dell operatore. F s, Mx s, My s, Mz s, sono i carichi massimi ammissibili in condizioni statiche, cioè con le griffe ferme. F d, Mx d, My d, Mz d, sono i carichi massimi ammissibili in condizioni dinamiche, cioè con le griffe in movimento. Inoltre sono riportate le masse ammissibili (m) per ogni dito di presa in funzione del tempo di apertura o chiusura. Usare i regolatori di flusso (non forniti) per ottenere la velocità desiderata. Safety loads Check the table for maximum permitted loads. Excessive forces or torques can damage the gripper, cause functioning troubles and endanger the safety of the operator. F s, Mx s, My s, Mz s, are maximum permitted static loads. Static means still jaws. F d, Mx d, My d, Mz d, are maximum permitted dynamic loads. Dynamic means running jaws. The following table shows the specified maximum loads (m) on each gripping tool as a function of closing or opening time. Use flow controllers (not supplied) to get the proper speed. PA-0016-P PA-0025-P PA-0045-P F s 69 N 120 N 183 N Mx s 2.7 Nm 13 Nm 36 Nm My s 7.6 Nm 19 Nm 48 Nm Mz s 12 Nm 17 Nm 63 Nm F d 0.7 N 1.2 N 1.8 N Mx d 2.7 Ncm 13 Ncm 36 Ncm My d 7.6 Ncm 19 Ncm 48 Ncm Mz d 12 Ncm 17 Ncm 63 Ncm m 0.3s 69 g 120 g 183 g m 0.2s 45 g 78 g 119 g m 0.1s 34 g 60 g Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers Fissaggio della pinza La pinza può essere montata in posizione fissa oppure su parti in movimento: in questo caso va considerata la forza d inerzia cui la pinza ed il suo carico sono sottoposti. Il fissaggio è ottenuto con due fori calibrati (A) e quattro fori filettati (B), sulla base inferiore del corpo pinza. Lasciare lo spazio necessario per i raccordi dell aria (C) e per il posizionamento dei sensori. PA-P Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the forces created by inertia on the gripper and its load. The fastening is accomplished using two dowel pin holes (A) and four bolts (B) on the base of the gripper. Allow room to mount the air fittings (C) and the sensors. PA-0016-P PA-0025-P PA-0045-P A Ø5H8x5mm Ø5H8x8mm Ø8H8x13mm B M5x5mm M5x8mm M8x13mm C M5 G1/8 G1/4 Fissaggio delle estremità di presa Costruire le dita di presa il più possibile corte e leggere. Fissarle su ciascuna griffa utilizzando almeno due viti e due spine di centraggio. Gripping tool fastening The gripping tools must be as short and light as possible. They must be mounted using at least two screws and two dowel pins per jaw. Fori calibrati Dowel pin holes Fori filettati per viti Threaded holes for screws PA-0016-P PA-0025-P PA-0045-P Ø3H8x8 mm Ø5H8x12 mm Ø5H8x18 mm M4x7 mm M5x11 mm M6x16 mm Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers 281 PA-P Sensori Il rilevamento della posizione di lavoro è affidato a uno o più sensori magnetici di prossimità (opzionali), che rilevano la posizione attraverso i magneti sui pistoni. Quindi, per un corretto funzionamento, è da evitare l impiego in presenza di forti campi magnetici od in prossimità di grosse masse di materiale ferromagnetico. Sensors The operating position can be checked by magnetic sensors (optional), that detect the magnets on the pistons inside. Therefore a near big mass of ferromagnetic material or intense magnetic fields may cause sensing troubles. I sensori utilizzabili sono: CB3.N / CB3.M Use sensors: CB3.N / CB3.M Per il montaggio: 1- Inserire il dado quadrato (A) nella propria sede sull adattatore S Infilare l adattatore nella guida sulla pinza 3- Calzare il sensore sull adattatore 4- Fare scorrere nella guida fino a raggiungere la posizione di lavoro desiderata (led acceso) 5- Bloccare con la vite (B), facendo attenzione a non serrarla eccessivamente For mounting: 1- Insert the square nut (A) in its seat on the S 00 bracket 2- Insert the bracket into the groove 3- Insert the sensor into the bracket 4- Run the sensor until the lamp is on 5- Lock the bracket with the screw (B) but don t over-tighten it Tensione di alimentazione (DC) DC power supply Tipo sensore Sensor type Massima corrente Max current Potenza Power Temperatura di esercizio Operating temperature Tempo di eccitazione Response time ON Tempo di diseccitazione Response time OFF Valore di eccitazione Operate point Valore di diseccitazione Dropout point Vita elettrica Life time Resistenza di contatto Contact resistence Resistenza agli urti Max admitted shock Grado di protezione Environmental protection degree Caduta di tensione diretta Voltage drop CB3.N CB3.M 6 max 30 V PNP NPN 250 ma 6 W C. 0.8 µs 0.3 µs 40 GAUSS 35 GAUSS 10 9 IMP - 30 G IP 67 1 V PNP Magneto-resistive NPN 282 Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers Avvertenze Evitare il contatto con sostanze corrosive, spruzzi di saldatura, polveri abrasive, che potrebbero danneggiare la funzionalità della pinza. Per nessun motivo, persone od oggetti estranei devono entrare nel raggio d azione della pinza. La pinza non deve essere messa in servizio prima che la macchina di cui fa parte sia stata dichiarata conforme alle disposizioni di sicurezza vigenti. PA-P Caution Avoid the gripper coming into contact with the following media: coolants which cause corrosion, grinding dust or glowing sparks. Make sure that nobody can place his/her hand between the gripping tools and there are no objects in the path of the gripper. The gripper must not run before the whole machine, on which it is mounted, complies with the laws or safety norms of your country. Manutenzione La pinza va ingrassata ogni 10 milioni di cicli con: Molykote DX (parti metalliche) Molykote PG75 (guarnizioni) Il gioco delle griffe è indicato qui sotto. Maintenance Grease the gripper after 10 million cycles with: Molykote DX (metal on metal) Molykote PG75 (gaskets) The figure below shows the jaw backlash. Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers 283 PA-P Elenco delle parti / Parts 1- Blocco scorrimento griffe PA-0016-P PA Guidance block Copertura PA Closing plate Griffa PA Jaw Disco PA Disk Pistone PA Piston Corpo pinza PA Gripper housing Pattino trasmissione PA Driving pin Inserto portamagnete PE Magnet housing Testata aperta PE A Open end plate Testata chiusa PE C Close end plate Vite M3x16 mm DIN 912 Screw Spina di riferimento Ø4x25 mm DIN 6325 Dowel pin Spina di riferimento Ø3x10 mm DIN 6325 Dowel pin O-Ring Ø1.78x15.60 (GUAR-023) O-Ring Vite M3x8 mm DIN 912 INOX A2 Screw O-Ring Ø1.78x4.48 (GUAR-029) O-Ring Guarnizione dinamica 16x9x2.5 (GUAR-002P) Dynamic gasket Vite M3x10 mm DIN 965A Screw Vite M4x10 mm DIN 965A Screw Magnete PAR-06-7 Magnet Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers Elenco delle parti / Parts PA-P 1- Blocco scorrimento griffe PA-0025-P PA Guidance block Copertura PA Closing plate Griffa PA Jaw Disco PA Disk Pistone PA Piston Corpo pinza PA Gripper housing Pattino trasmissione PA Driving pin Inserto portamagnete PE Magnet housing Testata aperta PE A Open end plate Testata chiusa PE C Close end plate Profilo PS-0025-P09 Seal profile Vite M5x20 mm DIN 912 Screw Spina di riferimento Ø6x30 mm DIN 6325 Dowel pin Spina di riferimento Ø5x12 mm DIN 6325 Dowel pin O-Ring Ø1.78x25.12 (GUAR-030) O-Ring Vite M4x10 mm DIN 912 INOX A2 Screw O-Ring Ø1.78x4.48 (GUAR-029) O-Ring Guarnizione dinamica 25x18x2.4 (GUAR-003M) Dynamic gasket Vite M5x12 mm DIN 965A Screw Magnete PAR-06-7 Magnet -20 Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers 285 PA-P Elenco delle parti / Parts 1- Blocco scorrimento griffe 2- Copertura 3- Griffa 4- Disco 5- Pistone 6- Corpo pinza 7- Pattino trasmissione 8- Inserto portamagnete 9- Testata aperta 10- Testata chiusa 11- Profilo 12- Vite 13- Spina di riferimento 14- Spina di riferimento 15- O-Ring 16- Vite 17- O-Ring 18- Guarnizione dinamica 19- Vite 20- Vite PA-0045-P PA PA PA PA PA PA PA PE PE A PE C PS-0045-P09 M8x30 mm DIN 912 Ø8x20 mm DIN 6325 Ø6x16 mm DIN 6325 Ø1.78x44.17 (GUAR-028) M5x10 mm DIN 912 INOX A2 Ø1.78x4.48 (GUAR-029) 45x36x3 (GUAR-026P) M8x16 mm UNI 5933 M6x16 mm DIN 965A Guidance block -1 Closing plate -2 Jaw -3 Disk -4 Piston -5 Gripper housing -6 Driving pin -7 Magnet housing -8 Open end plate -9 Close end plate -10 Seal profile -11 Screw -12 Dowel pin -13 Dowel pin -14 O-Ring -15 Screw -16 O-Ring -17 Dynamic gasket -18 Screw -19 Screw Magnete PAR-06-7 Magnet Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers Connessione pneumatica La pinza si alimenta con aria compressa dai fori laterali (P e R) montandovi i raccordi dell aria ed i relativi tubi (non forniti). La pinza è azionata con aria compressa filtrata (5 40 µm) non necessariamente lubrificata. La scelta iniziale, lubrificata o non lubrificata, deve essere mantenuta per tutta la vita della pinza. L impianto pneumatico deve essere pressurizzato gradualmente, per evitare movimenti incontrollati. PA-P Compressed air feeding The compressed air feeding can be accomplished on the lateral air ports (P and R) with fittings and hoses (not supplied). The compressed air, must be filtered from 5 to 40 µm. Maintain the medium selected at the start, lubricated or not, for the complete service life of the gripper. The pneumatic circuit must be pressurized progressively, to avoid uncontrolled movements. R P Circuito pneumatico Possibili inconvenienti sul circuito di alimentazione dell aria compressa: 1- Oscillazioni di pressione. 2- Riempimento pinza vuota all avvio. 3- Improvvisa mancanza di pressione. 4- Velocità di azionamento eccessiva. Accorgimenti per risolvere i problemi: 1- Serbatoio esterno (A). 2- Valvola di avviamento progressivo (B). 3- Valvole di sicurezza (C). 4- Regolatori di flusso (D). Pneumatic circuit Possible problems on a compressed air circuit: 1- Pressure variation. 2- Pressurizing with empty cylinders. 3- Sudden pressure black-out. 4- Excessive speed of the jaws. Possible solutions: 1- Compressed air storage (A). 2- Start-up valve (B). 3- Safety valve (C). 4- Flow controller (D). Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers 287 Also available in the Gimatic range Contact Motion Technologies for details
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